Радиоэлектроника
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Рейтинг 0.00 (0 Голосов)

ПОЗИЦИОННЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД

Позиционный электропривод - частный случай следящего электропривода, когда требуется перемещение рабочего органа из одного фиксированного положения в другое за минимальное время без перерегулирования при высокой точности позиционирования без требований к точности траектории перемещения.

Наилучшим считается такой процесс отработки перемещения, при котором скорость изменяется по треугольному или трапецеидальному графику. Это позволяет в полной мере использовать перегрузочную способность двигателя и исключает перерегулирование по положению.

Различают три случая при перемещении:

- малые перемещения без насыщения регуляторов;

- средние перемещения при насыщении регулятора скорости;

- большие перемещения при насыщении регулятора скорости и положения [28 (стр. 203 – 210)].

В [28] рекомендуется использовать регулятор положения с параболической зависимостью коэффициента усиления в функции рассогласования, чтобы регулятор положения не насыщался. Если используется пропорциональный регулятор положения КРТ, то насыщение регулятора положения приводит к дотягиванию (увеличение tП. П) или перерегулированию. Однако выводы сделаны в предположении, что МС = 0, Тm = 0 (контур тока безынерцыонен), в контуре скорости П-РС с КРС ® ¥. Реально этого нет.

В настоящее время позиционные системы управляются от микроЭВМ. Задание на перемещение формируется программным путем так, чтобы не было насыщения регуляторов. Поэтому все выводы сделанные при анализе и синтезе следящих системах могут быть отнесены и к позиционным системам.

САР должна обеспечить переходные характеристики по координатам тока I, скорости w, положения Х в зависимости от заданной величины перемещения при ограничении тока (рывка) и скорости, которые при Мс = 0 показаны на рис. 15.1.

Чтобы исключить дотягивание и перерегулирование в конце переходной характеристики, ЭВМ должна определить начало торможения на основании допустимого ускорения и текущей скорости. Тормозной путь равен . ЭВМ сравнивает рассчитываемый тормозной путь с величиной оставшегося перемещения до заданной точки и в момент равенства выдает задание на торможение и формирование соответствующих переходных характеристик.

Работа позиционного электропривода при ограничениях координат:

Рис. 15.1. Работа позиционного электропривода при ограничениях координат:

а). ограничение тока:1- безинерционный контур тока; 2 – инерционный контур тока ; б). ограничение рывка; в). ограничение рывка и скорости.

Торможение в позиционных системах с переходом на пониженную скорость

Рис. 15.2. Торможение в позиционных системах с переходом на пониженную скорость.

В ряде позиционных систем, изготовленных в 60-80-ых годах прошлого века, используются графики скорости, представленные на рис. 15.2 . Во время t1 следует переход на пониженную скорость, во время t2 (при срабатывании датчика точной остановки) происходит торможение до нулевой скорости электроприводом и механическим тормозом. Разброс тормозного пути за время t2-t3 при различных отклонениях МС и МТОРМ не должен превышать допустимой ошибки по положению.