ИНСТРУКЦИОННАЯ КАРТА

Лабораторная работа

Тема: Коррекция на действующих на действующих приборах ПТР-2, ПТР-3, ТЭ-3П, РТИ-3.

1.1 Коррекция САР

Обеспечение устойчивой и качественной работы САР с помо­щью дополнительных устройств называется коррекцией, а сами устройства — корректирующими элементами. Если коррекция применяется для того, чтобы сделать неустойчивую систему ус­тойчивой, то такую коррекцию часто называют стабилизацией.

Существуют различные методы коррекции САР. Наиболее час­то применяется последовательная коррекция и коррекция введе­нием дополнительных внутренних обратных связей, называемая также параллельной коррекцией.

При последовательной коррекции корректирующий элемент включают последовательно в цепь прохождения основного сигна­ла. Внутренней обратной связью охватывают одно или несколько звеньев. Если в цепи внутренней обратной связи имеется только безынерционный элемент, то ее называют жесткой обратной свя­зью. Если цепь внутренней обратной связи образована дифферен­цирующим элементом, то ее называют гибкой обратной связью.

1.2.Последовательная коррекция

Наиболее просто последовательная коррекция осуществляется введением в систему стабилизирующего звена с частотой функ­цией вида (8.20)

Эквивалентную постоянную времени стабилизирующего звена выбираем равной постоянной времени самого инерционного звена, .

 

 

 

Где Kp=KiK2KsKiKc - коэффициент усиления разомкнутой системы.

Сравнивая формулы (8.60) и (8.62), видно, что характер систе­мы не изменился, но постоянная времени самого инерционного звена уменьшилась с т4 до тс. Уменьшение Др за счет ввода стабилизирующего звена легко может быть скомпенсировано увеличе­нием коэффициента усиления Ki усилителя. Из-за уменьшения са­мой большой постоянной времени повышается качество процесса регулирования и запас устойчивости. Можно Kv увеличить до та­кого значения, при котором запас устойчивости остался бы преж­ним, тогда точность системы будет выше.

При наличии стабилизирующего звена управляющий сигнал будет пропорционален не только сигналу ошибки, но и его первой производной [см. формулу (8.19)]. В этом случае говорят, что кор­рекция осуществлена введением производной в сигнал управле­ния.

1.2. Жесткая обратная связь

Предположим, что жесткой обратной связью охвачен инерцион­ный элемент системы, частотная функция которого

Уменьшая Кэ легко может быть скомпенсировано увеличением коэффициента усиления усилителя системы.

Из сравнения формул следует, что жесткая обратная связь уменьшает постоянную времени инерционного звена, снижая инерционность всей системы в целом. В результате качество процесса регулирования повышается.

Этой связью выгодно охватывать самый инерционный элемент системы.

1.3.Гибкая обратная связь

Эта связь широко применяется для коррекции электромехани­ческих систем. Предположим, что электродвигатель охвачен гиб­кой обратной связью (рис. 8.24). При гибкой обратной связи в качестве элемента обратной связи ис­пользуется дифференцирующее зве­но (например, тахогенератор ТГ, укрепленный на валу электродвига­теля), частотная функция которого

Частотную функцию электродвигателя найдем из уравнения (2.7) в котором заменим мгновенные значения комплексными, оператор D/Dt оператором Jw

И положим Z=0. Тогда имеем